Uusi menetelmä etäkäyttöisille sähköhydraulisille järjestelmille

Hamid Roozbahanin kehitti väitöskirjassaan uudenlaisen ohjausmenetelmän etäkäyttöisiä sähköhydraulisia servojärjestelmiä varten. Menetelmä mahdollistaa ihmisen ja käsiteltävän laitteen välisen luotettavan haptisen vuorovaikutuksen ja takaa laitteen ihanteellisen paikansäädön työskentely-ympäristössä.

Ehdotetun menetelmän ominaisuudet ovat riippumattomia tekniikan nykyisestä ohjausalgoritmista, ja menetelmää voidaan soveltaa muissa sopivissa ohjausmenetelmissä reaaliaikaisena ohjausstrategiana. Tutkimuksen ansiosta on mahdollista luoda ohjausmenetelmä, jossa kohdistettu satunnaishakumenetelmä ja reaaliaikainen simulaatio yhdistyvät älykkääksi ohjaimeksi, jossa parametrien jokaista generointia testataan verkossa reaaliaikaisessa simulaattorissa ennen soveltamista todellisessa prosessissa.

Lisäksi tutkimuksessa kehitettiin uusi menetelmä moniakselisten voima- ja momenttianturien uudelleenkalibrointia varten. Menetelmä parantaa perinteisiä menetelmiä monin tavoin. Menetelmää voidaan hyödyntää ilman, että anturia tarvitsee poistaa sovelluksestaan, ja menetelmän kalibrointi vaatii vähemmän standardinmukaisia latauksia. Menetelmä on myös kustannustehokkaampi ja nopeampi perinteisiin kalibrointimenetelmiin verrattuna.

Ehdotettu menetelmä kehitettiin pyrittäessä ratkaisemaan etäkäyttöisissä järjestelmissä käytettyjen voima-anturien uudelleenkalibrointiin liittyviä ongelmia. Uudessa lähestymistavassa pyrittiin siihen, ettei antureita tarvitsisi poistaa sovelluksistaan kalibroinnin yhteydessä. Useiden käsittelylaitteiden hankaluutena on ollut vaikeus saada laitteisiin yhteyttä niiden operoidessa luoksepääsemättömässä ympäristössä, kuten esimerkiksi radioaktiivisten alueiden karussa ympäristössä.

Hamid Roozbahanin väitöskirja Novel control, haptic and calibration methods for teleoperated electrohydraulic servo systems tarkastetaan 27.06.2015 klo 12 Lappeenrannan teknillisen yliopiston salissa 1383. Vastaväittäjänä toimii professori Jean-Charles Maré, National Institute of Toulouse Applied Sciences (INSA), Ranska, sekä professori Takao Nishiumi, National Defense Academy, Japani. Kustoksena toimii professori Heikki Handroos Lappeenrannan teknillisestä yliopistosta.

Väitöskirja on julkaistu yliopiston Acta Universitatis Lappeenrantaensis – tutkimussarjassa numero 650. ISBN 978-952-265-824-1, ISBN 978-952-265-825-8 (PDF), ISSN 1456-4491.  Väitöskirja on luettavissa Lappeenrannan teknillisen yliopiston LUTPub-tietokannassa osoitteessa: http://urn.fi/URN:ISBN:978-952-265-825-8.  Väitöskirjan painetun version voi ostaa Aalef-kirjakaupasta, puh. 044 744 5511 tai kirjakauppa(at)aalef.fi sekä LUT Shopin verkkokaupasta osoitteessa https://lutshop.lut.fi.

 

Tietoja väittelijästä:

Nimi: Hamid Roozbahani

Syntymäaika ja –paikka: 02.07.1980 Tehran, Iran

 

Lisätietoja:

Hamid Roozbahani, 0406783948, hamid.roozbahani@lut.fi